Stanford HYDRA
Stanford University
Stanford HYDRA 是由 Stanford University 发布的家用机器人操作数据集。
该数据集收集了多任务家用场景下的遥操作演示，包括制作咖啡、烤面包、摆盘等长序列任务。HYDRA 使用混合动作空间（稀疏 waypoint + 稠密底层动作），通过动态切换和动作重标注减少 40% 的分布偏移。
属于 Open X-Embodiment 成员数据集。
机构
Stanford University
规模
多任务家用操作（咖啡、烤面包、摆盘）
许可证
MIT
机器人类型
机械臂
任务类型
操作 家居
发布年份
2023
数据模态
视觉、本体状态、动作
🤖 人工遥操作采集✅ 部分人工标注🏠 100%真机📊 有数据划分
VLA 框架兼容性
🧠 π0🧠 OpenVLA🧠 Octo🧠 RT-2
数据格式
存储格式RLDS / TFDS
数据规模~20GB
压缩方式gzip
文件布局RLDS 格式，多视角 RGB + 本体状态 + 混合动作
索引方式TFDS 内置索引
格式版本TFDS/RLDS
episode
step
observation
action
waypoint
数据内容
传感器规格
RGB 相机（多视角）
关节编码器
数据统计
场景数家用厨房
物体数咖啡机、烤箱、餐具等
任务数制作咖啡、烤面包、摆盘
轨迹/片段数数百条
标注信息
引用信息
@article{belkhale2023hydra,
title={HYDRA: Hybrid Robot Actions for Imitation Learning},
author={Belkhale, Suneel and Cui, Yuchen and Sadigh, Dorsa},
journal={arXiv preprint arXiv:2301.13379},
year={2023}
}