CMU Play Fusion
Carnegie Mellon University
CMU Play Fusion 是由 Carnegie Mellon University 发布的非结构化机器人操作数据集。
该数据集通过让机器人在 3 个复杂场景（烧烤台、餐桌、洗碗池）中自由玩耍来收集数据，使用扩散模型和离散技能瓶颈从 play data 中发现可解释和可泛化的技能。
属于 Open X-Embodiment 成员数据集，展示了从非结构化交互数据中学习可泛化操作技能的可行路径。
机构
Carnegie Mellon University
规模
3 个复杂场景（烧烤/摆桌/洗碗）
许可证
CC BY-NC 4.0
机器人类型
机械臂
任务类型
操作 家居
发布年份
2023
数据模态
视觉、本体状态、动作
🤖 人工遥操作采集✅ 部分人工标注🏠 100%真机📊 无数据划分
VLA 框架兼容性
🧠 π0🧠 OpenVLA🧠 Octo🧠 RT-2🧠 RDT-1B
数据格式
存储格式RLDS / TFDS
数据规模~50GB
压缩方式gzip
文件布局RLDS 格式，多视角 RGB + 本体状态 + 动作序列
索引方式TFDS 内置索引
格式版本TFDS/RLDS
episode
step
observation
action
数据内容
传感器规格
RGB 相机（多视角）
关节编码器
数据统计
场景数烧烤台、餐桌、洗碗池
物体数厨具、餐具、食物模型
任务数3 场景（烧烤/摆桌/洗碗）
轨迹/片段数~800
标注信息
引用信息
@article{chen2023playfusion,
title={Play-Fusion: Skill Acquisition via Diffusion from Language-Annotated Play},
author={Chen, Lili and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak},
journal={arXiv preprint arXiv:2312.04549},
year={2023}
}