Berkeley Autolab UR5
UC Berkeley
Berkeley Autolab UR5 是由 UC Berkeley 发布的自适应机器人操作研究平台数据集。
该数据集使用 UR5 机器人收集了 4 种操作任务的数据：简单取放毛绒玩具、擦拭布料、堆叠杯子、需要精确 6DoF 旋转的瓶子取放。专注于变形物体处理和人类机器人协作场景。
属于 Open X-Embodiment 成员数据集。
机构
UC Berkeley
规模
UR5 自适应操作，4 任务（取放/擦拭/堆叠/精确抓取）
许可证
CC BY 4.0
机器人类型
机械臂
任务类型
操作
发布年份
2019
数据模态
视觉、本体状态、动作
🤖 人工遥操作采集✅ 部分人工标注🏠 100%真机📊 无数据划分
VLA 框架兼容性
🧠 π0🧠 OpenVLA🧠 Octo🧠 RT-2🧠 RDT-1B
数据格式
存储格式RLDS / TFDS
数据规模~10GB
压缩方式gzip
文件布局RLDS 格式，多视角 RGB + 本体状态 + 动作序列
索引方式TFDS 内置索引
格式版本TFDS/RLDS
episode
step
observation
action
数据内容
传感器规格
RGB 相机（多视角）
关节编码器
数据统计
场景数桌面
物体数毛绒玩具、布料、杯子、瓶子
任务数取放、擦拭、堆叠、精确抓取
轨迹/片段数~500
标注信息
引用信息
@article{mandlekar2019scaling,
title={Scaling Robot Supervision to Hundreds of Hours with RoboTurk},
author={Mandlekar, Ajay and Xu, Danfei and Wong, Josiah and Nasiriany, Soroush and Wang, Chen and Kulkarni, Rohun and Fei-Fei, Li and Fox, Dieter and Zhu, Yuke and Mart{\'\i}n-Mart{\'\i}n, Roberto},
journal={arXiv preprint arXiv:1911.04036},
year={2019}
}