NYU Franka Play
New York University
NYU Franka Play 是由 New York University 发布的 Play-to-Policy 数据集。
该数据集通过让人类在玩具厨房中自由操作 Franka 机器人来收集非结构化的 play data，然后通过 Play-to-Policy 框架将其转化为目标条件策略，实现零样本泛化的操作任务。
属于 Open X-Embodiment 成员数据集，核心场景包括开关微波炉门、烤箱门、转动灶台旋钮、移动锅等。
机构
New York University
规模
玩具厨房自由操作，微波炉/烤箱/灶台
许可证
CC BY 4.0
机器人类型
机械臂
任务类型
操作 家居
发布年份
2023
数据模态
视觉、本体状态、动作
🤖 人工遥操作采集✅ 部分人工标注🏠 100%真机📊 无数据划分
VLA 框架兼容性
🧠 π0🧠 OpenVLA🧠 Octo🧠 RT-2🧠 RDT-1B
数据格式
存储格式RLDS / TFDS
数据规模~10GB
压缩方式gzip
文件布局RLDS 格式，RGB + 本体状态 + 动作 + 目标条件
索引方式TFDS 内置索引
格式版本TFDS/RLDS
episode
step
observation
action
goal
数据内容
传感器规格
RGB 相机（多视角）
关节编码器
数据统计
场景数玩具厨房
物体数微波炉、烤箱、灶台、锅
任务数开关微波炉/烤箱门、转动旋钮、移动锅
轨迹/片段数~1,000
标注信息
引用信息
@article{cui2023playtopolicy,
title={Play to Policy: Learning Goal-Conditioned Policies from Unstructured Play Data},
author={Cui, Zichen Jeff and Wang, Yibin and Shafiullah, Nur Muhammad and Pinto, Lerrel},
journal={arXiv preprint arXiv:2307.05924},
year={2023}
}