Berkeley Fanuc Manipulation
UC Berkeley
Berkeley Fanuc Manipulation 是由 UC Berkeley 发布的工业机器人操作数据集。
该数据集使用 FANUC Mate 200iD 工业机器人收集多视角视频、本体感知数据和语言指令。任务包括开关抽屉、抓取物体、关门、关电脑和推动物体等。
属于 Open X-Embodiment 成员数据集，可用于训练 visuomotor 策略、微调视觉模型和指令条件动作生成。
机构
UC Berkeley
规模
FANUC Mate 200iD 工业机器人，多视角操作演示
许可证
MIT
机器人类型
机械臂
任务类型
操作
发布年份
2021
数据模态
视觉、本体状态、动作、语言
🤖 人工遥操作采集✅ 部分人工标注🏠 100%真机📊 无数据划分
VLA 框架兼容性
🧠 π0🧠 OpenVLA🧠 Octo🧠 RT-2🧠 RDT-1B
数据格式
存储格式RLDS / TFDS
数据规模~20GB
压缩方式gzip
文件布局RLDS 格式，多视角 RGB + 本体状态 + 语言指令 + 动作
索引方式TFDS 内置索引
格式版本TFDS/RLDS
episode
step
observation
action
language
数据内容
传感器规格
RGB 相机（多视角）
关节编码器
数据统计
场景数工业桌面
物体数抽屉、门、电脑、各种物体
任务数开关抽屉、抓取、关门、关电脑、推物体
轨迹/片段数~1,000
标注信息
引用信息
@article{wang2021fanuc,
title={FANUC Manipulation Dataset},
author={Wang, Chen and others},
journal={arXiv preprint arXiv:2106.13228},
year={2021}
}