RT-1 Data
Google DeepMind
RT-1 训练数据是 Google DeepMind 发布的 Robotics Transformer 模型配套数据集。
包含大规模真实机器人操作数据，覆盖多任务、多场景，是 RT-1 和 RT-2 模型的核心训练数据源。
机构
Google DeepMind
规模
130K 演示
许可证
开源（详见官方链接）
机器人类型
移动机器人
任务类型
操作 家居
发布年份
2022
数据模态
视觉、本体状态、动作
🤖 遥操作采集✅ 人工标注🏠 100%真机📊 有数据划分
VLA 框架兼容性
🧠 π0🧠 OpenVLA🧠 Octo🧠 RT-2🧠 RDT-1B
🏆 Benchmark 评测表现
使用该数据集训练的模型在标准 benchmark 上的得分
SimplerEnv-Google VM
SimplerEnv-Google VA
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数据格式
存储格式详见官方链接
数据规模130K 演示
压缩方式未知
文件布局RLDS 分片格式；每 episode 含 steps Dataset + episode metadata
索引方式TFDS 内置索引；episode metadata 含 language_instruction
格式版本TFDS/RLDS
episode
step
observation（RGB + natural_language_instruction）
action（7-DoF + gripper + base）, RLDS
快速上手
加载数据
import tensorflow_datasets as tfds
ds = tfds.load('rt1', split='train')
for episode in ds.take(1):
for step in episode['steps']:
img = step['observation']['image']
action = step['action']依赖库
预处理说明
RLDS 格式；图像 300×300；动作 7 维 EEF + gripper + base
数据内容
传感器规格
视觉
本体状态
动作
数据统计
场景数详见官方链接
物体数详见官方链接
任务数2 种任务类型
轨迹/片段数130K 演示