AGIBOT WORLD 2026
智元机器人（AGIBOT）
AGIBOT WORLD 2026 是智元机器人（AGIBOT）于 2026 年 4 月正式开源的大规模具身智能数据集，定位为首个覆盖具身智能全域研究的开源数据底座，分五阶段持续发布。
硬件平台：基于自研 精灵 G2（Sprite G2） 通用人形机器人，集成高性能关节执行器、多模态传感器（多视角 RGB-D、触觉、LiDAR、IMU、力传感器）和高性能域控制器。
采集方式：100% 真实场景 + 真人遥操作。采用超视距第一人称遥操作 + 全身控制（WBC），操作员以机器人视角实时操控，手臂、腰部、手部协同运作。引入力控采集，记录接触动力学和力反馈。
场景覆盖：家居、酒店餐饮、商业空间、安防、工业物流等复杂真实环境，含遮挡、逆光、动态人流等真实干扰。
两阶段发布：
- 第一期（2026.04）：模仿学习数据，数百小时真实世界数据，含任务描述、动作序列、原子技能标签、物体标注，保留错误恢复轨迹
- 第二期（2026.06.03）：行业首个聚焦物理交互的开源具身数据集，面向世界模型和神经仿真器。主动保留抓取失败、物体滑落、碰撞、液体飞溅、布料变形等「失败」数据，实验证实加入失败数据后世界模型的物理一致性显著提升
配套生态：Genie Sim 3.0 仿真器 + GE-Sim 2.0 世界模型 + GO-2 基座模型 + 1:1 数字孪生仿真数据同步开源。
下载：https://huggingface.co/datasets/agibot-world/AgiBotWorld2026
项目主页：https://agibot-world.com
机构
智元机器人（AGIBOT）
规模
数百小时真机数据（五阶段持续发布），100+ 场景，精灵 G2 人形机器人平台
许可证
Apache 2.0（完全开源，可商用）
机器人类型
人形机器人
任务类型
操作 抓取 家居 交互
发布年份
2024
数据模态
RGB、深度、触觉、LiDAR、力控、本体状态、动作、IMU
🤖 真机遥操作采集（全身控制 + 力控）✅ 自动 + 人工核验（DaaS 工业质检管线）💻 真机实测（100% 真实场景）📊 有数据划分
VLA 框架兼容性
🧠 GR00T N1
数据格式
存储格式HDF5 + LeRobot 格式（Hugging Face 托管）
数据规模数百小时，五阶段持续发布
压缩方式标准压缩
文件布局原始 HDF5（按 episode 分文件）+ LeRobot 转换版
索引方式原始 HDF5 attribute + 外部 Metadata.json；LeRobot 版含 meta/info.json
格式版本HDF5 v2.0 + LeRobot Parquet v3.0
episode
step
observation（RGB-D/触觉/LiDAR/IMU/力/关节状态）
action
快速上手
加载数据
# AgiBot 原始数据
import h5py
with h5py.File('agibot_episode.hdf5', 'r') as f:
joints = f['action/robot'][:]
# LeRobot 转换版
from lerobot.datasets import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset('agibot-world')依赖库
预处理说明
原始 HDF5 + LeRobot 双格式；G2 平台采集
数据内容
传感器规格
RGB
深度
触觉
LiDAR
IMU
力传感器
本体状态
动作
数据统计
场景数家居、酒店餐饮、商业空间、安防、工业物流等 100+ 真实场景
物体数日常物品、工具、容器等，含 2D 边界框标注
任务数自由形式遥操作任务（模仿学习 + 多样交互），含失败恢复轨迹
轨迹/片段数数百小时真机数据（五阶段持续发布）
标注信息
更新历史
2024-12
首次发布，100万+轨迹、2976小时数据
2026
2026年更新版发布，新增触觉和LiDAR模态