全域真实场景百万级真机数据集格式
AgiBot World 数据规范
智元机器人
AgiBot Data Standard 是智元机器人（AgiBot）发布的大规模真实机器人操作数据规范。
基于自研具身智能数据采集平台，定义了多传感器对齐（视觉/触觉/力控/本体状态）和任务级标注格式，涵盖家居、工业等多场景。
数据以 RLDS 兼容格式发布，支持跨平台联合训练。
📋 规范性要求
传感器对齐
🔴 必须
必须实现多传感器时间同步对齐
含视觉（RGB-D）、触觉（阵列传感器）、力控（力矩/力传感器）和本体状态（关节编码器）
数据组织
🔴 必须
每个 episode 必须包含任务级语言标注
描述任务目标、执行步骤和约束条件
数据质量
🔴 必须
采集数据必须通过人工核验
验证轨迹有效性、标注准确性和传感器数据完整性
场景覆盖
🔴 必须
必须覆盖家居和工业两大类场景
家居含厨房、卧室等，工业含装配、分拣等场景
数据格式
🟡 建议
建议适配主流训练框架（LeRobot/RLDS）
提供格式转换工具，降低下游使用门槛
数据规模
🟢 可选
可选提供多机器人平台和多操作场景的扩展数据
逐步覆盖更多机器人形态和操作任务类型
发布组织
智元机器人
标准类型
数据格式
开放程度
◐ 部分开源
许可证
部分开源
适用场景
真机
数据模态
RGB、Depth、Proprioception、Action