RoboMIND
北京人形机器人创新中心
RoboMIND 是国内统一人形数据协议基准，由多家研究机构联合构建。
RoboMIND 2.0 已于 2025 年 12 月发布，新增 31 万+ 双臂轨迹和触觉增强，数据规模达 6 万+ 分钟真机数据，覆盖人形机器人操作任务，支持多平台联合训练。
机构
北京人形机器人创新中心
规模
6W+ 分钟真机数据
许可证
开源（详见官方链接）
机器人类型
人形机器人
任务类型
操作
发布年份
2024
数据模态
视觉、力控、本体状态
🤖 遥操作采集✅ 人工标注🏠 100%真机📊 有数据划分
VLA 框架兼容性
🧠 π0🧠 GR00T N1
数据格式
存储格式详见官方链接
数据规模6W+ 分钟真机数据
压缩方式未知
文件布局HDF5 格式；按 episode 分文件；含 action/state/tactile 多 group
索引方式HDF5 内部 attribute + episode metadata
格式版本HDF5 v2.0
episode
step
observation（RGB + depth + tactile + proprioception）
action（dual-arm + gripper）
language_instruction, RLDS
快速上手
加载数据
import h5py
with h5py.File('robomind_demo.hdf5', 'r') as f:
actions = f['action/robot'][:]
states = f['state/robot'][:]
tactile = f['state/tactile'][:]依赖库
预处理说明
HDF5 格式；含触觉；multi-embodiment
数据内容
传感器规格
视觉
力控
本体状态
数据统计
场景数详见官方链接
物体数详见官方链接
任务数1 种任务类型
轨迹/片段数6W+ 分钟真机数据
更新历史
2024-10
首次发布，6万+分钟真机数据
2025-12
RoboMIND 2.0 发布，新增 31万+ 双臂轨迹和触觉增强数据