RoboCOIN
多所高校联合
RoboCoin 是聚焦机器人操作中的接触与交互数据集。
包含丰富的力控、触觉和本体状态数据，适用于学习精细接触操作策略和力控模型。
机构
多所高校联合
规模
18W+ 演示，15 种机器人
许可证
开源（详见官方链接）
机器人类型
多机型
任务类型
操作 装配
发布年份
2025
数据模态
视觉、本体状态、动作
🤖 遥操作采集✅ 人工标注🏠 100%真机📊 有数据划分
数据格式
存储格式详见官方链接
数据规模18W+ 演示，15 种机器人
压缩方式未知
文件布局按 episode 分文件；RLDS 兼容
索引方式RLDS episode metadata
格式版本HDF5 v2.0 + RLDS
episode
step
observation（RGB + tactile + force_torque + proprioception）
action（contact-rich manipulation）, RLDS
快速上手
加载数据
import h5py
with h5py.File('robocoin_demo.hdf5', 'r') as f:
actions = f['data/demo_0/actions'][:]
obs = f['data/demo_0/obs/agentview_image'][:]依赖库
预处理说明
RLDS 格式；双臂接触丰富操作
数据内容
传感器规格
视觉
本体状态
动作
数据统计
场景数详见官方链接
物体数详见官方链接
任务数2 种任务类型
轨迹/片段数18W+ 演示，15 种机器人