OpenLET

开源

乐聚机器人 + 上海交大等

OpenLET 是一个开放的人形机器人运动学习数据集与基准。

提供标准化的全身运动轨迹和评估协议，支持跨机型运动策略迁移和全身控制研究。数据集下载指南见 OpenAtom 社区。

机构

乐聚机器人 + 上海交大等

规模

60000+ 分钟，117 原子技能

许可证

开源（详见官方链接）

机器人类型

人形机器人

任务类型

操作交互

发布年份

2026

数据模态

视觉、触觉、力控、本体状态

🤖 遥操作采集✅ 人工标注🏠 100%真机📊 有数据划分

数据格式

存储格式详见官方链接

数据规模60000+ 分钟，117 原子技能

压缩方式未知

文件布局CSV 或 HDF5 双格式；按 session 分文件

索引方式CSV row index 或 HDF5 内部索引

格式版本CSV 或 HDF5 v2.0

episode

step

observation（proprioception + base_pose）

action（joint_positions, full-body locomotion + manipulation）, CSV/HDF5

快速上手

加载数据

import pandas as pd
# CSV 或 HDF5 格式
df = pd.read_csv('openlet_demo.csv')
# 或
import h5py
with h5py.File('openlet_demo.hdf5', 'r') as f:
    joints = f['action/joint_positions'][:]

依赖库

pandash5pynumpy

预处理说明

CSV/HDF5 双格式；全身运动+操作

数据内容

传感器规格

视觉

触觉

力控

本体状态

数据统计

场景数详见官方链接

物体数详见官方链接

任务数2 种任务类型

轨迹/片段数60000+ 分钟，117 原子技能