Humanoid Everyday
多所高校联合
Humanoid Everyday Locomotion 是人形机器人日常运动数据集，聚焦于真实世界中的全身运动控制与规划。
覆盖行走、转向、上下坡等多种日常运动模式，适用于人形机器人强化学习和模仿学习研究。
机构
多所高校联合
规模
10.3K 轨迹，300W+ 帧
许可证
开源（详见官方链接）
机器人类型
人形机器人
任务类型
操作 家居 交互
发布年份
2025
数据模态
RGB、深度、LiDAR、触觉、语言
🤖 遥操作采集✅ 人工标注🏠 100%真机📊 有数据划分
数据格式
存储格式详见官方链接
数据规模10.3K 轨迹，300W+ 帧
压缩方式未知
文件布局按 episode 分 HDF5 文件；robomimic 兼容结构
索引方式HDF5 内部 demo_N group 索引；task 分类为外部 JSON
格式版本HDF5 v2.0（robomimic 兼容）
episode
step
observation（RGB + depth + IMU + joint_state）
action（full-body joint_targets + root_velocity）
reward, HDF5
快速上手
加载数据
import h5py
with h5py.File('humanoid_demo.hdf5', 'r') as f:
actions = f['data/demo_0/actions'][:]
obs = f['data/demo_0/obs/agentview_image'][:]依赖库
预处理说明
HDF5 格式；10,300+ 轨迹；260 任务
数据内容
传感器规格
RGB
深度
LiDAR
触觉
语言
数据统计
场景数详见官方链接
物体数详见官方链接
任务数3 种任务类型
轨迹/片段数10.3K 轨迹，300W+ 帧