NVIDIA GR-1 仿真数据集
NVIDIA
NVIDIA 围绕 GR-1 人形机器人发布了多个仿真数据集，用于训练和微调 GR00T 系列视觉-语言-动作（VLA）基础模型：
① Arena-GR1-Manipulation-Task（桌面操作仿真）
基于 Isaac Lab Arena 框架，包含 50 条 GR-1 开微波炉任务仿真轨迹，提供标注版和增强版两种 HDF5 格式，支持转换为 LeRobot 格式用于 GR00T N1.5/N1.6 策略训练。
下载：https://huggingface.co/datasets/nvidia/Arena-GR1-Manipulation-Task
② GR00T-Teleop-Sim（Robocasa GR1 Tabletop Tasks）
1,000 条仿真遥操作轨迹，覆盖 24 个桌面操作任务，使用 GR-1 上半身控制在 Robocasa 仿真环境中采集。
包含 44 维关节状态、44 维动作向量、256×256 20fps RGB 视频和语言指令。
HDF5 格式约 14GB，LeRobot 格式约 39GB。协议：CC BY-NC 4.0。
下载：https://huggingface.co/datasets/nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-Teleop-Sim （含 "robocasa-gr1-tabletop*" 子集）
③ GR00T-X-Embodiment-Sim（GR1 子集）
TB 级大规模多具身仿真库中的 GR-1 数据，包含 gr1_full_upper_body.Pouring（上半身倾倒）、gr1_arms_waist.CuttingboardToCardboardBox（取放装箱）等子集。
下载：https://huggingface.co/datasets/nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim
配套 GR00T 训练框架：https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T
VLA 框架兼容性
数据格式
快速上手
加载数据
# LeRobot 格式加载
from lerobot.datasets import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset('nvidia/Arena-GR1-Manipulation-Task')
# 或直接下载 HDF5
import h5py
with h5py.File('arena_gr1_demo.hdf5', 'r') as f:
actions = f['actions'][:]