按任务类型分类
说明
按任务类型浏览数据集，包括抓取、操作、导航、装配、交互、家居等。
目录
抓取 🤏
| 数据集 | 机构 | 说明 |
|---|---|---|
| GraspNet-1Billion | 清华大学 | 超大规模抓取检测数据集 |
| OCRL | UC Berkeley | 物体操纵持续学习 |
| DexNet 2.0 | 伯克利 | 抓取姿态规划 |
INFO
抓取任务数据集主要关注物体的抓取姿态预测和规划。
操作 🤲
国际开源
| 数据集 | 机构 | 规模 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Open X-Embodiment | Google DeepMind | 100W+ 轨迹 | 跨具身最大数据集 |
| BridgeData V2 | UC Berkeley | 85K 轨迹 | 桌面操纵 |
| RoboSet | CMU | 220K 轨迹 | 策略学习 |
| Libero | 斯坦福 | 130+ 任务 | 长程多任务 |
| RH20T | 斯坦福 | 120+ 任务 | 日常操纵 |
国内开源
| 数据集 | 机构 | 说明 |
|---|---|---|
| AgiBot World | 智元机器人 | 国内最大人形数据集 |
| RoboMIND | 北京人形中心 | 统一人形数据协议 |
| DAMO-SOLO | 阿里达摩院 | 机械臂操纵 |
TIP
操作任务数据集覆盖抓取、放置、推动等多种动作。
导航 🧭
| 数据集 | 机构 | 说明 |
|---|---|---|
| Habitat | Meta AI | 大规模室内导航 |
| Gibson | 斯坦福 | 真实场景导航 |
| Matterport3D | Matterport | 室内场景数据 |
| 云鲸导航数据 | 云鲸 | 扫地机器人导航 |
| 科沃斯 SLAM 数据 | 科沃斯 | 家庭导航 |
INFO
导航数据集主要关注机器人在室内外环境中的路径规划和定位。
装配 🔧
| 数据集 | 机构 | 说明 |
|---|---|---|
| RLBench | 牛津 | 100+ 装配任务 |
| RoboSet | CMU | 桌面装配 |
| RoboSuite | 伯克利 | 模块化仿真 |
TIP
装配任务数据集专注于需要精确对齐和组装的复杂任务。
交互 💬
| 数据集 | 机构 | 说明 |
|---|---|---|
| CALVIN | Bosch、图宾根 | 语言条件机器人 |
| RoboNat | 上海交大 | 自然语言交互 |
| T-Diffusion | 自然语言条件策略 |
INFO
交互任务数据集支持自然语言指令理解和执行。
家居 🏠
| 数据集 | 机构 | 说明 |
|---|---|---|
| RT-1 Data | Google DeepMind | 居家日常任务 |
| RH20T | 斯坦福、Google | 家庭场景 |
| BridgeData V2 | UC Berkeley | 桌面家务 |
| ARIO | CMU | 居家操纵 |
| iGibson | 斯坦福 | 仿真家庭环境 |
| AgiBot World | 智元 | 家居、餐饮、办公 |
TIP
家居任务数据集覆盖日常家庭场景中的各种任务。
全任务类型
说明
以下数据集覆盖多种任务类型，或任务类型较为综合。
| 数据集 | 机构 | 任务类型 |
|---|---|---|
| Open X-Embodiment | Google DeepMind | 多任务 |
| ManiSkill2 | 斯坦福、清华 | 操纵、手眼协调 |
| MetaWorld | Meta AI、伯克利 | 50+ 任务 |
| RoboMIND | 北京人形中心 | 多任务 |
| Tesla Optimus Data | 特斯拉 | 制造任务 |