TidyBot
Princeton University
TidyBot 是由 Princeton University 发布的 LLM 驱动的个性化家居整理数据集。
该系统使用大语言模型从少量用户示例中推断个性化整理偏好，控制移动操作机器人将物品放入合适的收纳容器。在真实世界测试中达到 85% 的任务成功率。
该工作是 LLM + 机器人操作的代表性应用，展示了语言模型在物理世界任务中的推理和泛化能力。
机构
Princeton University
规模
LLM 驱动的个性化家居整理，85% 真实世界成功率
许可证
MIT
机器人类型
移动机器人
任务类型
家居 操作
发布年份
2023
数据模态
视觉、语言、动作
🤖 人工遥操作采集✅ 人工标注🏠 100%真机📊 无数据划分
数据格式
存储格式自定义
数据规模~5GB
压缩方式未压缩
文件布局自定义格式，RGB 图像 + 自然语言偏好 + 机器人动作
索引方式无
格式版本自定义
episode
step
RGB + 动作 + 语言偏好
数据内容
传感器规格
RGB 相机
数据统计
场景数家庭室内
物体数衣物、玩具、餐具等日常用品
任务数个性化整理收纳
轨迹/片段数~100
标注信息
引用信息
@article{wu2023tidybot,
title={TidyBot: Personalized Robot Assistance with Large Language Models},
author={Wu, Jimmy and Antonova, Rika and Kan, Adam and Lepert, Marion and Zeng, Andy and Song, Shuran and Bohg, Jeannette and Rusinkiewicz, Szymon and Funkhouser, Thomas},
journal={arXiv preprint arXiv:2305.05658},
year={2023}
}