RoboSet (MobRob)
Carnegie Mellon University
RoboSet 是多视角机器人操作数据集。
提供多相机视角的机器人操作视频和轨迹数据，适用于 3D 操作理解和多视角策略学习。
机构
Carnegie Mellon University
规模
220K 演示轨迹
许可证
开源（详见官方链接）
机器人类型
机械臂
任务类型
操作 装配
发布年份
2022
数据模态
多视角视觉
🤖 遥操作采集✅ 人工标注🏠 100%真机📊 有数据划分
VLA 框架兼容性
🧠 RDT-1B
数据格式
存储格式详见官方链接
数据规模220K 演示轨迹
压缩方式未知
文件布局HDF5 格式；按 task 分文件
索引方式HDF5 内部 attribute；task name 为分组键
格式版本HDF5 v2.0
episode
step
observation（multi-view RGB + depth + proprioception）
action（end-effector pose + gripper）, HDF5
快速上手
加载数据
import h5py
with h5py.File('roboset_demo.hdf5', 'r') as f:
actions = f['actions'][:]
imgs = f['obs/agentview_image'][:]依赖库
预处理说明
HDF5 格式；multi-view RGB
数据内容
传感器规格
多视角视觉
数据统计
场景数详见官方链接
物体数详见官方链接
任务数2 种任务类型
轨迹/片段数220K 演示轨迹