RealSource
睿尔曼（RealMan）
RealSource 是由 RoboCo 团队发布的真实物体 3D 扫描数据集。
包含大量日常物品的高精度 3D 模型，适用于机器人抓取仿真、Sim-to-Real 迁移和场景重建研究。
机构
睿尔曼（RealMan）
规模
3000㎡训练中心，多场景
许可证
开源（详见官方链接）
机器人类型
机械臂 人形机器人
任务类型
操作 装配
发布年份
2026
数据模态
RGB、力控、本体状态
🤖 遥操作采集✅ 人工标注🏠 100%真机📊 有数据划分
数据格式
存储格式详见官方链接
数据规模3000㎡训练中心，多场景
压缩方式未知
文件布局HDF5 格式；按 object 分文件；含 RGB-D + 点云 + mesh
索引方式HDF5 内部 object_id 索引
格式版本HDF5 v2.0
object
multi-view_RGB-D_images
point_cloud
3D_mesh（high-precision scan）, HDF5
快速上手
加载数据
import h5py
with h5py.File('realsource_object.hdf5', 'r') as f:
rgbd = f['images'][:]
pc = f['point_cloud'][:]
mesh = f['mesh'][:]依赖库
预处理说明
HDF5 格式；multi-view RGB-D + 点云 + 3D 网格
数据内容
传感器规格
RGB
力控
本体状态
数据统计
场景数详见官方链接
物体数详见官方链接
任务数2 种任务类型
轨迹/片段数3000㎡训练中心，多场景