Dexora
多所高校联合
DexORA 是 ICRA 2026 发表的 36-DoF 双臂灵巧手操作数据集，在 HuggingFace 开源。
包含 347 种物体，数据规模为 12.2K 真机 + 100K 仿真轨迹，覆盖机械臂双臂操作和精细装配任务，适用于灵巧手策略学习和 Sim-to-Real 迁移研究。
机构
多所高校联合
规模
12.2K 真机 + 100K 仿真
许可证
开源（详见官方链接）
机器人类型
机械臂 灵巧手
任务类型
操作 装配
发布年份
2024
数据模态
多视角视觉、本体状态、动作
🤖 遥操作采集✅ 人工标注🏠 100%真机📊 有数据划分
数据格式
存储格式详见官方链接
数据规模12.2K 真机 + 100K 仿真
压缩方式未知
文件布局HDF5 格式；按 episode 分文件
索引方式HDF5 内部 attribute；task type 元数据
格式版本HDF5 v2.0
episode
step
observation（multi-view RGB + depth + proprioception + tactile）
action（36-DoF dual-arm dexterous + gripper）, HDF5
快速上手
加载数据
import h5py
with h5py.File('dexora_demo.hdf5', 'r') as f:
actions = f['actions'][:]
tactile = f['obs/tactile'][:]
rgb = f['obs/agentview_image'][:]依赖库
预处理说明
HDF5 格式；36-DoF 双臂灵巧手
数据内容
传感器规格
多视角视觉
本体状态
动作
数据统计
场景数详见官方链接
物体数详见官方链接
任务数2 种任务类型
轨迹/片段数12.2K 真机 + 100K 仿真