ManiSkill2
斯坦福大学、清华大学
ManiSkill2 是由北京大学提出的通用机器人操作基准。
在 SAPIEN 引擎中构建了 2,000+ 物体、4,000+ 任务变体，支持刚体、铰链和流体操作。提供 GPU 并行渲染加速数据采集，独创任务生成管线可自动生成大量多样化训练数据。
机构
斯坦福大学、清华大学
规模
仿真大规模操纵
许可证
开源（详见官方链接）
机器人类型
机械臂 仿真
任务类型
操作
发布年份
2023
数据模态
点云、视觉
🤖 仿真生成✅ 自动标注💻 仿真📊 有数据划分
VLA 框架兼容性
🧠 π0🧠 RDT-1B
数据格式
存储格式详见官方链接
数据规模仿真大规模操纵
压缩方式未知
文件布局SAPIEN 仿真环境（运行时生成）；GPU 并行渲染多环境实例
索引方式任务/物体枚举表；程序化生成无离线索引
格式版本SAPIEN 仿真环境（GPU 渲染）
episode
step
observation（RGB-D + segmentation + proprioception）
action（end-effector pose + gripper）（SAPIEN, HDF5, GPU 并行生成）
快速上手
加载数据
import mani_skill2.envs
env = gym.make('PickCube-v1')
obs = env.reset()
action = env.action_space.sample()
obs, reward, done, info = env.step(action)
# RGB-D 观测
rgb = obs['image']['hand_camera']['rgb']
depth = obs['image']['hand_camera']['depth']依赖库
预处理说明
SAPIEN 引擎；GPU 并行渲染；2000+ 物体
数据内容
传感器规格
点云
视觉
数据统计
场景数详见官方链接
物体数详见官方链接
任务数1 种任务类型
轨迹/片段数仿真大规模操纵