Kairos-HomeWorld
大晓机器人 (ACE Robotics) / 香港中文大学
Kairos-HomeWorld 是大晓机器人（ACE Robotics）联合香港中文大学于 2025 年 6 月发布的全球首个中国家庭专属全屋 3D 仿真数据集。规模：30 万真实中国住宅户型、5,000 套完整可交互全屋仿真场景、50,000+ 可交互物体资产。中国特色：相比国际数据集（北美/欧洲为主），Kairos-HomeWorld 专为中国家庭设计——南北通透户型、封闭式厨房、独立洗衣阳台、干湿分离卫生间、玄关鞋柜、不规整老房户型等。四阶段层级生成架构：全局结构到局部细节到闭环验证到交互增强。通过 VLM 自动检测并修正物理违规。应用：批量生成仿真居家数据，做全屋机器人导航 + 家务任务。协议：开源。
机构
大晓机器人 (ACE Robotics) / 香港中文大学
规模
30 万中国住宅户型 + 5,000 全屋仿真场景 + 5 万+ 可交互物体
许可证
开源
机器人类型
仿真 多机型
任务类型
导航 操作 家居 3D场景理解
发布年份
2025
数据模态
RGB、深度、3D点云、仿真状态
🤖 真实户型 + 程序化生成✅ 自动标注（VLM 验证）💻 仿真📊 有数据划分
数据格式
存储格式USD / GLB + JSON
数据规模~100 GB
压缩方式无
文件布局按 floorplan 分 USD 文件；含完整全屋场景
索引方式floorplan_id → room → furniture Prim path 索引
格式版本USD (Universal Scene Description) / GLB + JSON（户型）
floorplan -> room -> furniture（static + interactive）
layout
physics_properties
快速上手
加载数据
# Kairos-HomeWorld USD 全屋场景
from pxr import Usd, UsdGeom
stage = Usd.Stage.Open('kairos_home.usd')
for prim in stage.TraverseAll():
print(prim.GetPath(), prim.GetTypeName())依赖库
预处理说明
USD/GLB 格式；5K 全屋场景；30 万户型
数据内容
传感器规格
仿真 RGB-D
3D 点云
数据统计
场景数中国住宅（客厅/卧室/厨房/卫浴/玄关/阳台/书房/餐厅等）
物体数50,000+ 中式家具与家电（鞋柜、橱柜、电视柜、洗衣机、热水器等）
任务数全屋导航、物品搬运、开关家电、衣物整理、厨房操作
轨迹/片段数5,000 全屋场景 + 30 万户型模板