Universal Scene Description
OpenUSD
NVIDIA / Pixar
OpenUSD（Universal Scene Description）是 Pixar 开发、NVIDIA 推动的通用 3D 场景描述格式。
通过 Layer / Stage / Prim 的层次化组织描述 3D 场景几何、材质、光照与物理属性。
NVIDIA Isaac Sim 基于 OpenUSD 构建机器人仿真数据管线，支持大规模并行场景生成与域随机化。
📋 规范性要求
Prim 定义
🔴 必须
每个 Prim 必须有唯一的绝对路径（SdfPath）
如 /World/Characters/Mike/Body，以 / 分隔层级
🔴 必须
每个 Prim 必须有 Specifier：def、over 或 class
def 定义具体实例，over 仅覆写，class 为抽象模板
🟡 建议
建议为几何类 Prim 指定 typeName
如 Cube、Mesh、Xform、Scope，关联对应 Schema 以提供 fallback 属性值
🟢 可选
可选使用 instanceable 标记实现内存高效的实例化
适用于大量重复几何体（如植被、道具）
Layer 组合
🔴 必须
多 Layer 组合必须遵循确定的强弱顺序
Root layer > sublayers > references > payloads，同一输入必须产生相同结果
文件格式
🔴 必须
必须支持 USDA（ASCII）、USDC（二进制）和 USDZ（打包）三种格式
AOUSD Core Spec 1.0 规定了逐字节级别的合规要求
3D 场景
🟡 建议
建议为可渲染 Prim 设置 purpose 和 visibility 元数据
purpose: default/render/proxy/guide，visibility: inherited/invisible
发布组织
NVIDIA / Pixar
标准类型
数据格式
开放程度
● 完全开源
许可证
开放标准
适用场景
仿真
数据模态
3D Scene、Physics、Sensor