Distributed Robot Interaction Dataset
DROID
TRI / Google
DROID Protocol 是 DROID 项目伴随的标准化数据采集协议与格式规范。
定义了统一 Franka Panda 硬件平台下的传感器配置（3 视角 RGB-D）、遥操作界面和 RLDS 兼容的数据 Schema。
18 机构联合采集遵循此规范，保证了大规模多场景数据的一致性。
📋 规范性要求
硬件配置
🔴 必须
必须使用 Franka Panda 机器人平台
7-DoF 机械臂，统一硬件接口确保数据一致性
传感器配置
🔴 必须
必须配置 3 视角 RGB-D 相机
含桌面全局视角、腕部视角和侧面视角，统一相机标定参数
数据格式
🔴 必须
数据必须兼容 RLDS 格式
episode → step 层级，包含 observation/action/language_instruction
🟢 可选
可选额外提供 proprioception 和 force-torque 数据
适用于接触丰富的操作任务分析
采集协议
🔴 必须
必须使用标准化的遥操作界面采集数据
统一的操作杆/示教器配置，确保动作分布的一致性
元数据
🟡 建议
建议记录 camera calibration 参数
含相机内参（K 矩阵）和外参（相机在机器人基座坐标系中的位姿）
发布组织
TRI / Google
标准类型
数据格式
开放程度
● 完全开源
许可证
开源
适用场景
真机
数据模态
RGB、Proprioception、Action